La Gerusalemme liberata vera e propria, completata dall’autore nel 1575, fu pubblicata a Venezia senza l’autorizzazione del poeta nell’estate del 1580 da Celio Malespini con il titolo di Goffredo, presso l’editore Cavalcalupo. L’edizione presentava molti errori e soltanto quattordici canti. L’anno successivo l’opera fu pubblicata integralmente completa dei 20 canti, sempre a cura di Celio Malaspina che la dedica a Giovanni Donato, come si legge nella dedicatoria datata Venezia, 28 giugno 1581.